地图构建方法、装置、设备、介质及程序产品

本申请提供一种地图构建方法、装置、设备、介质及程序产品，涉及地图构建技术领域，该方法包括对获取到的惯性测量单元数据进行状态估计，以获取惯性测量单元位姿数据；根据所述惯性测量单元位姿数据，将获取到的激光雷达数据中各个数据点对齐到激光雷达结束采样时刻的真实位置，以得到激光雷达帧，并基于所述激光雷达帧提取墙面数据；将所述墙面数据与历史点云地图中的对应的历史墙面数据进行空间距离和法线方向的匹配，得到匹配结果；基于所述匹配结果优化所述激光雷达帧，将优化后的所述激光雷达帧对应的激光雷达数据点投影到坐标系中，得到目标点云地图。通过上述方法可以提高地图构建时的定位精度。