GPS拒止环境中的无人机地磁感知导航方法

本发明公开了GPS拒止环境中的无人机地磁感知导航方法，具体按照以下步骤实施：步骤1，在离线模型训练阶段依次进行训练数据采集与预处理、地磁特征构建与扩展、定义带有残差连接的多层感知机神经网络模型结构以及模型训练与优化；步骤2，在线导航应用阶段，依次进行实时数据获取与预处理、实时特征扩展、模型推理与坐标解算以及坐标后处理与导航输出。本发明通过引入残差结构，利用其独特的跳跃连接机制有效解决了深度网络训练中的梯度消失问题，使得网络能够学习到更深层次的特征表示，显著提升了在地磁梯度微弱或特征相似区域的定位精度和鲁棒性。