一种地面移动机器人路径规划方法及系统

本发明公开一种地面移动机器人路径规划方法及系统，涉及智能机器人自主控制技术领域；方法包括：构建机器人移动环境的栅格地图模型；基于栅格地图模型，建立机器人的运动学模型并设定移动规则，初始化生成多条从起点至终点的路径，形成初始路径集合；采用群体合并策略对初始路径集合中的路径进行迭代合并与优化，筛选出一条当前全局最优路径；以此当前全局最优路径引导，基于改进的鸽群优化地图和指南针算子更新衍生路径，获得第一阶段优化集。通过地标算子迭代优化，依代价值动态计算地标中心并更新路径位置，得到第二阶段优化集。选取最优路径并经连接平滑处理，生成最优完整路径。本发明能够高效、稳定地在复杂环境中规划出全局最优路径。