多层级协同规划的机器人导航控制方法及系统

本发明涉及机器人导航控制技术领域，公开了多层级协同规划的机器人导航控制方法及系统，该方法为：先获取全局规划、局部避障和执行控制等多种节点的环境感知数据，提取导航特征并匹配获得层级标识对，再据此构建导航模型，通过分层指令封装生成标准控制指令；同时获取环境拓扑数据，构建三维环境地图并划分区域单元，将其分为核心导航区等类型，对初始导航路径用适应度评估体系结合蚁群算法迭代优化，还通过双向匹配等筛选层级标识对。系统的控制器用于执行上述操作。该方法及系统实现多层级协同规划，提升了机器人在复杂环境中导航的效率、精度和可靠性。