一种全角半球陀螺延时与阻尼不对称误差的联合补偿方法

本发明涉及一种全角半球陀螺延时与阻尼不对称误差的联合补偿方法，属于惯性导航技术领域，包括如下步骤：S1、获取自进动激励信号和陀螺输出的角速度测量值信号；S2、采用最大似然加权互相关延时估计方法初步估计陀螺的延时；S3、利用估计的延时，通过递归最小二乘法估计陀螺的阻尼不对称误差；S4、利用估计的阻尼不对称误差，重新估计陀螺的延时，得到更新估计的延时；判断更新估计的延时是否收敛；若未收敛，则返回步骤S3，利用更新估计的延时，重新通过递归最小二乘法估计陀螺的阻尼不对称误差；若已收敛，则得到最终估计的延时；S5、将最终估计的延时和阻尼不对称误差补偿至陀螺的控制系统中。本发明提高了陀螺的测量精度和长期稳定性。