一种基于双向推理与一致性校验的多智能体相对定位方法

本发明涉及一种基于双向推理与一致性校验的多智能体相对定位方法，包括：正向推理，根据自车和协同感知车辆的传感器数据及带噪声的初始位姿，推理得到协同感知车辆在自车坐标系下的正向最终相对位姿；反向推理，使用相同数据及初始位姿，推理得到自车在协同感知车辆坐标系下的最终相对位姿；以及一致性检验，对反向推理得到的位姿进行坐标空间逆变换，并将其与正向推理得到的位姿进行比较，若两者差异小于预设阈值，则判定当前定位结果可靠，实现多智能体相对定位。与现有技术相比，本发明具有单次推理结果的可靠性高，增强自动驾驶系统的鲁棒性和安全性，以及增强模型内在鲁棒性输出结果更加精准等优点。