轮式机器人的PID调参方法、装置、设备及存储介质

本发明公开了一种轮式机器人的PID调参方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：计算轮式机器人的横向跟踪误差和航向角跟踪误差；基于横向跟踪误差、航向角跟踪误差和PID控制参数更新Q值表；基于Q值表获得控制输入指令，并基于控制输入指令更新轮式机器人的横向坐标和航向角；当更新后的横向坐标和航向角满足预设条件时，对PID控制参数对应的参数空间进行离散化，确定最优PID控制参数。相比于现有技术通过人工经验来确定轮式机器人的PID控制参数，本发明在保证轮式机器人稳定运行的基础上，基于实时计算的横向跟踪误差、航向角跟踪误差以及PID控制参数来对轮式机器人的状态进行更新，从而确定最优PID控制参数。