一种基于SMC-NMPC的装载机协同行驶控制方法

本发明涉及一种基于SMC‑NMPC的装载机协同行驶控制方法，属于工程机械控制技术领域。该方法通过车载传感器获取状态信息，建立非线性动力学模型；利用非线性模型预测控制层在线优化求解得到优化滑模面；滑模控制层基于该滑模面设计控制律，综合等效控制与切换控制得到总控制量，并驱动液压执行机构。本发明有效解决了装载机在复杂工况下因液压系统时滞和非线性特性导致的控制精度低、响应慢及稳定性差的问题，提升了控制精度、抗干扰能力和行驶稳定性，保证了作业安全与效率。