一种基于无碰撞轨迹规划算法的方法

本发明涉及机器人打磨技术领域，尤其是提供了一种基于无碰撞轨迹规划算法的方法。该方法包括构建基于曲面点云的轨迹规划；设计基于有向包围盒的碰撞检测；自适应更新机器人角度或更改安装位置，获得最优的无碰撞轨迹，该方法在完成打磨任务的同时，有效解决了狭窄、复杂环境下的打磨机器人轨迹规划问题，降低了人力成本，提升了生产过程的效率和自动化程度。