一种移动充电机器人的速度平滑控制方法及系统

本发明属于智能移动机器人导航技术领域，具体涉及一种移动充电机器人的速度平滑控制方法及系统。该方法包括：接收上层原始速度指令，获取机器人实时状态信息，判断是否需要速度干预；若存在近距离障碍物、防撞触发或急停触发，输出零速度；否则根据当前速度与目标速度差异，以固定步长进行平滑调整，并连续发布平滑后指令至执行器直至收到反馈。系统包括数据采集、速度决策、指令发布模块及ROS话题通信组件，实现数据交互与闭环控制。本发明通过融合环境与状态信息动态调整速度，配合速度平滑处理，解决了传统控制平滑性差、安全性不足的问题，提升了机器人运动平稳性、指令执行效率及场景适配性。