一种人形机器人柔顺步态运动规划的控制方法及装置

本申请提供了一种人形机器人柔顺步态运动规划的控制方法及装置，所述控制方法包括：在目标人形机器人的步态运动周期中，针对目标人形机器人的每个腿部件，获取该腿部件在步态运动周期中的支撑相周期对应预设的初始状态数据和期望状态数据；基于初始状态数据和期望状态数据，分别确定该腿部件在步态运动周期对应的幅度系数，以及该腿部件在支撑相周期对应的足底落地位置数据；基于幅度系数，确定该腿部件在步态运动周期中的每个时刻对应的足底触地力值，并基于足底落地位置数据和足底触地力值，控制目标人形机器人在步态运动周期中进行柔顺的步态运动。通过上述方法，提高了对人形机器人进行柔顺运动规划的协调性、稳定性和效率。