一种无人机协同管理方法及装置

本申请公开了一种无人机协同管理方法及装置，属于无人机控制领域，所述方法为：第一无人机向主控无人机发送加入申请，主控无人机通过计算其空域对应的信息素浓度确定是否允许第一无人机加入空域；当第一无人机加入空域后，根据其预先规划的第一航线方案向层控无人机发送空域细胞使用申请，层控无人机根据其维护的空域细胞占用计划确定是否允许第一无人机使用空域细胞资源；当第一无人机加入空域后，根据其自身的设备信息计算优先级，并将优先级返回至主控无人机，当满足第一预设条件时，主控无人机根据其空域内各第二无人机的优先级重新分配各第二无人机的角色。因此，通过实施本申请，可以解决无人机群实时动态响应能力较差的问题。