软硬件协同的多无人机编队控制方法及系统

本发明具体公开了一种软硬件协同的多无人机编队控制方法及系统，该方法包括如下步骤：采集各无人机的状态信息与邻域观测集合；利用参考策略生成器，输出参考控制量；从邻域观测集合中筛选需进行安全约束的邻域实体，形成局部图结构；设置图结构安全投影单元，基于邻域拓扑构造屏障函数，并将其转换为对控制输入的线性不等式约束，装配为矩阵不等式，求解二次规划问题，获得满足约束的最终控制量；对最终控制量进行限幅、速率限制或映射为飞控期望的期望指令，并通过约定协议下发飞控指令。采用本技术方案，基于软硬件协同，将高层参考控制策略与基于局部图结构的实时安全校正有机结合，保证控制性能的同时获得确定性的安全延迟界与故障隔离能力。