一种旋翼固定翼复合无人机的控制方法

本申请提供了一种旋翼固定翼复合无人机的控制方法，包括：获取所述无人机的机体结构；根据所述无人机的机体结构，确定所述无人机的力和力矩方程；根据所述无人机的力和力矩方程，确定所述无人机的初始期望控制量；根据所述无人机的初始期望控制量、目标函数、约束函数和所述无人机的执行机构的限制值，确定非线性优化问题；基于目标解算器对所述非线性优化问题进行计算，确定最优分配矩阵；根据所述最优分配矩阵，控制所述无人机。至少能够结合各约束条件，将最优控制分配问题转化为非线性规划问题，通过目标解算器（NPZY求解器）解算出最优控制分配。