一种基于贝叶斯优化算法的水下无人潜航器控制方法及系统

本发明涉及一种基于贝叶斯优化算法的水下无人潜航器控制方法及系统，所述方法包括：G1.将水下无人潜航器的控制过程分解为变深过程和变向过程；G2.将所述变深过程分解为形成纵倾、稳定纵倾和纵倾归零稳定深度三个阶段，每个阶段对应构建过程模型，对无人潜航器的纵倾角、艉舵舵角和深度变化率进行优化，输出优化后的无人潜航器的纵倾角、艉舵舵角和深度变化率的数据信息。本发明不仅有效解决了复杂水下环境中控制参数优化效率低、鲁棒性差、计算成本高的技术难题,而且为无人潜航器提供高效、鲁棒、智能的最优控制解决方案。