一种风场扰动下基于曼巴和双通道注意力机制的无人机飞行控制方法及系统

本发明公开了一种风场扰动下基于曼巴和双通道注意力机制的无人机飞行控制方法及系统，具体涉及无人机自主导航与智能控制技术领域；其包括：构建基于计算流体力学的风场扰动模型，模拟城市建筑群间的非定常风场环境；设计融合Mamba架构与双通道注意力机制的深度强化学习网络，用于实现长序列风场特征的动态建模与关键时空特征的注意力加权；提出动态路标点引导机制与多阶段衰减贪婪策略，缓解稀疏奖励问题并提升局部路径优化能力；构建包含能量约束、安全距离与路径效率的多目标复合奖励函数，实现能耗感知的全局路径规划。本发明能够提升无人机在强风扰动环境下的飞行稳定性、路径平滑性与能量效率，适用于城市复杂环境下的无人机自主导航任务。