一种基于分层架构的多车辆协同移载方法

本发明公开了一种基于分层架构的多车辆协同移载方法，属于多AGV车辆协同控制技术领域。本发明方法通过上层全局运动规划（整体运动规划及速度分解）和下层分布式执行（单车执行及误差反馈闭环）的架构，实现多车辆的高精度、高同步性、强鲁棒性协同作业，并且基于最大误差优先的自适应协同控制机制，通过实时监测各车辆的协同误差，选择性调节偏离程度最大的车辆，以最小的控制代价实现协同整体运动的快速收敛。