一种智能环境感知与标定优化系统及使用方法

本发明公开了一种智能环境感知与标定优化系统及使用方法，系统包括相机内参标定、外参标定、数据采集与频率调节、标注与训练、模型转换与推理、融合与发布六大模块，其中相机内参标定模块在Ubuntu与ROS环境下，进行初始估计与非线性优化，输出高精度内参及畸变系数；外参标定模块基于二维图像与三维点云数据，交互式计算相机与激光雷达间的旋转平移矩阵；数据采集模块调节话题频率，支持云端同步存储；标注训练模块基于YOLO、RTMPose等模型训练检测或分割模型，并经ONNX转换和TensorRT加速，实现高效推理；最终，融合发布模块将二维结果映射至三维点云，输出带坐标的感知结果；该系统通过优化算法与交互式优化，有效提升动态复杂环境下的标定精度与适应性。