一种基于U-Net的边界线识别与导航方法

本发明涉及边界线识别技术领域，公开了一种基于U‑Net的边界线识别与导航方法，该方法包括：在轮式机器人的前端搭载摄像头，通过摄像头采集待识别道路的前方道路图像数据，并将前方道路图像数据传输至嵌入式处理器；对前方道路图像数据进行预处理，获取预处理后的前方道路图像数据；将预处理后的前方道路图像数据作为输入图像输入至U‑Net分割模型，输出包含道路区域的像素级分割结果；基于分割结果提取待识别道路的边界线中线，并根据相对偏差生成导航指令；将导航指令发送至运动控制模块，控制轮式机器人沿边界线行驶。本发明可进行高精度边界线识别，有强环境适应性、低计算资源需求、零地图构建成本和高鲁棒性。