机械臂的连续加速度检测和补偿

公开了一种机器人系统，该机器人系统包括：机器人基座和多个机器人关节，每个机器人关节包括关节马达；机器人控制器，该机器人控制器被配置为基于机器人控制程序来控制机械臂的操作；以及惯性测量单元；其中机器人控制器被配置为通过基于动态模型向每个关节马达提供马达控制信号来控制关节马达，该动态模型被配置为基于从惯性测量单元接收的输入来生成马达控制信号，从惯性测量单元接收的输入在动态模型中定义机械臂的操作条件；其中从惯性测量单元接收的输入表示以下各项中的至少一项：由惯性测量单元提供的笛卡尔加速度，或者由惯性测量单元提供的角加速度。