一种自适应地形的对靶精准变量施肥装置及控制方法

本发明公开了一种自适应地形的对靶精准变量施肥装置及控制方法，其包括：行走单元，其包括履带底盘、与履带底盘传动连接的减速电机和提供电力供应的电池；运输单元，其包括用于储存和运输颗粒肥料的料箱，且料箱设置在履带底盘上；施肥单元，其从前到后依次包括开沟刀盘、施肥机构和地轮，施肥单元的前端与履带底盘的后端活动连接，且连接处设置有用于调节施肥单元的升降以控制开沟刀盘的入土深度的电动推杆，施肥单元上设置有用于探测其与地面距离的测距传感器和用于识别和定位桑树树干的视觉传感器；本方案地形适应性强，开沟刀盘深度可自适应调节，施肥精准对靶，从而保证了施肥质量的均一性。