用于采摘油茶果实的梳理采摘机器人及其控制方法

本发明公开了一种用于采摘油茶果实的梳理采摘机器人及其控制方法，其中，活动底座活动于支撑平面，导航结构设于活动底座，以采集环境信息和果树位置，机械臂设于活动底座，且一端形成活动端，采集组件包括设于活动端的梳刷结构和采摘结构，梳刷结构包括多个在第一方向上间设的梳齿部，梳齿部沿第二方向延伸，且在第二方向上活动，其在第二方向上具有工作端，相邻两个梳齿部的工作端在第二方向上间隔设置，梳齿部以梳理并聚拢果实，采摘结构位于梳刷结构第三方向上的一侧，以采摘果实，视觉定位结构设于梳刷结构，以扫描和定位果实。如此，能够降低对果树和果实的损伤，提升果实采摘品质和效率。