基于动态视觉重构的多臂协同机器人防遮挡采摘方法及系统

本发明涉及水果采摘机器人技术领域，公开了基于动态视觉重构多臂协同机器人防遮挡采摘方法及系统，通过先构建多机械臂动态3D视觉系统，获取各臂位移、旋转及高度数据；在多离散位置扫描获得多视角点云，经统一坐标系变换实现空间基准一致，并实时更新校准点云；采用目标函数与可见性权重融合进行点云配准，重构果实三维模型；基于模型和空间位置动态分配任务，根据轨迹冲突判断进入主从或并行采摘模式；实时更新空间与果实模型，耦合修正各臂采摘轨迹。本发明的采摘方法及系统，将果实位置与果簇结构映射至动态坐标系，据此分配任务并规划双臂轨迹，提升了在复杂遮挡环境下的采摘成功率与整体效率。