一种基于目标水深差值的地角臂喷头变量喷洒控制方法及其控制系统

本申请涉及农业节水灌溉装备控制技术领域，公开了一种基于目标水深差值的地角臂喷头变量喷洒控制方法及其控制系统。该方法将地块划分为网格，记录各网格目标灌水深度、实际累计灌水深度和水深差值；根据中心支轴角度、主跨末端位置、地角臂末端位置和地角臂姿态计算各喷头实时坐标；依据喷头实时坐标、喷洒半径和地块边界确定有效覆盖网格集合；当某喷头覆盖范围内存在水深差值大于允许误差阈值的欠灌网格时开启该喷头，否则关闭该喷头。该方案可使地角臂各喷头按当前覆盖区域需水状态独立启闭，减少无效喷洒和重复灌溉。