一种显微图像引导的眼科手术机器人术野调整方法及装置

一种显微图像引导的眼科手术机器人术野调整方法及装置，涉及医疗机器人技术领域，该方法包括：获取靶点在眼底图像中的像素坐标；基于映射系数将靶点的像素坐标转换为眼球中心坐标系下的物理坐标；基于物理坐标求解靶点绕眼球中心坐标系的x轴和y轴旋转的目标旋转角度；基于目标旋转角度在满足预设虚拟约束的条件下进行运动规划，生成机器人的关节控制指令，预设虚拟约束包括左巩膜套管针与眼球中心之间的距离、右巩膜套管针与眼球中心之间的距离、以及左巩膜套管针与右巩膜套管针之间的距离均保持恒定；基于关节控制指令控制机器人驱动巩膜套管针运动，以带动眼球旋转，使靶点移动至显微镜视野中心。由此，实现手术视野的自动化调整。