细长医疗装置的机器人致动

一种细长医疗装置包括限定内腔的外部构件、设置在内腔中并联接到外部构件的远侧部分的内部构件、以及联接到内部构件的线性可致动元件，其中，线性可致动元件的线性致动引起外部构件和内部构件之间的相对线性移动以及外部构件的远侧部分的变形。