基于步态退化指数的可穿戴辅助设备闭环控制方法及系统

本发明涉及可穿戴医疗辅助机器人控制技术领域，提供基于步态退化指数的可穿戴辅助设备闭环控制方法及系统，包括接收待监测者双足的压力时序信号并进行归一化处理，形成压力张量；利用预先训练好的步态退化检测主干网络，得到步态退化二分类对数几率；施加温度缩放校准，得到校准后的受损类别的校准概率并将其作为步态退化指数；将步态退化指数与预设的工作模式阈值进行比较，以初步确定可穿戴辅助设备的工作模式及其对应的辅助力矩与阻尼；计算步态退化指数的信息熵并将其与已知训练集的预设分位数进行比较，判断步态退化指数是否可信，其能够实现连续、校准、可控、可靠的可穿戴步态退化估计与自适应辅助闭环控制，打通从感知到执行的全链条。