一种墙体彩绘喷涂设备的喷涂路径规划方法

本发明公开了一种墙体彩绘喷涂设备的喷涂路径规划方法，涉及自动喷涂设备控制技术领域。该方法建立墙面坐标基准与设备运动坐标基准的对应关系，采集墙面距离及局部倾斜状态，并写入目标彩绘图案边界；控制喷头在标定样板上执行标定路径，取得入口滞后量、出口拖尾量及两侧作用宽度；依据图案边界、墙面状态和标定数据划分喷涂控制段，配置喷头中心路径及工作距离；据此设置喷涂阀启闭位置，生成运动轴和喷涂阀控制指令；执行时连续读取运动轴位置、喷头入口压力和工作距离，异常时依据实际沉积终止位置及经样板验证的重叠宽度重新形成未完成喷涂控制段。本发明可减小实际沉积边界相对目标图案边界的动态偏移，提高墙体彩绘边界一致性。