一种用于桥壳及C型梁附件焊接的自动焊接方法和装置

本发明提供了一种用于桥壳及C型梁附件焊接的自动焊接方法及装置，涉及焊接自动化技术领域，该自动焊接方法包括以下步骤：S1、装夹步骤；S2、标定步骤；S3、寻位步骤；S4、轨迹生成步骤；S5、参数调节步骤；S6、焊接执行步骤：所述焊枪在到达焊接起点时起弧，机器人按照焊枪目标坐标和角度带动所述焊枪沿焊缝运动，在焊接过程中激光头持续扫描，控制单元持续更新焊枪目标坐标和角度，当所述激光头检测到焊缝终点时，所述控制单元在目标序列中标记与焊缝终点对应的目标坐标和姿态角，所述焊枪到达终点后执行收弧；S7、记录步骤。解决现有技术中桥壳及C型梁附件焊接依赖人工操作导致的焊接参数不稳定、焊缝质量一致性差、焊接效率低的问题。