基于焊接机器人的食品行业夹层锅自动焊接方法

本申请公开了基于焊接机器人的食品行业夹层锅自动焊接方法，属于自动化焊接技术领域。将待焊接的夹层锅工件装夹于变位工装，使夹层锅工件处于第一焊接姿态，并基于第一焊接姿态建立第一工件坐标系；确定第一焊接姿态对应的第一待焊区域；从预设焊接轨迹库中调用与第一待焊区域对应的第一焊接轨迹，并控制焊接机器人按照第一焊接轨迹对第一待焊区域进行自动焊接；确定未完成焊接的剩余待焊区域；确定目标焊接姿态，并生成变位控制指令，控制变位工装按照变位控制指令将夹层锅工件切换至第二焊接姿态；基于第二焊接姿态建立第二工件坐标系，并调用与剩余待焊区域对应的第二焊接轨迹，同时控制焊接机器人对剩余待焊区域进行自动焊接。