一种基于磁控4D打印技术的表情可控面部机器人

本发明公开了一种基于磁控4D打印技术的表情可控面部机器人，由五部分复合而成，包括：仿生硅胶蒙皮、磁控4D打印智能结构层、仿生刚性颅骨、磁场发生模块以及控制系统。仿生硅胶蒙皮随形覆设于仿生刚性颅骨的外形表面，磁控4D打印智能结构层设置于仿生硅胶蒙皮内侧，并由多个面部行为编码系统（FACS）控制点布置的磁控4D打印智能结构组成；磁场发生模块由多个嵌设于仿生刚性颅骨内的磁场发生单元组成。控制系统独立调节各磁场发生单元以重构局部动态磁场，非接触式触发对应磁控4D打印智能结构发生多模态形变，从而带动仿生硅胶蒙皮产生目标表情。本发明能够减少传统机械传动带来的噪声和驱动迟滞影响，实现高保真且响应快的自然表情模拟。