一种智能触觉感知柔顺抓握系统的参数辨识方法

本发明公开了一种智能触觉感知柔顺抓握系统的参数辨识方法，感知系统采用阵列式压阻传感器、压电传感器和3D霍尔传感器，仿照手指神经元分布进行分层布置。为了现这些传感器的无缝集成和协同工作，采用基于人工智能的解耦算法：利用深度学习算法(Transformer结构)，构建自适应的三维力解耦模型，通过大量实验数据训练模型，使其能够自动学习复杂的非线性关系，提高解耦精度；多模态信息融合，结合压力、振动和受力方向等多种模态信息，为解耦算法提供更全面的输入数据，通过多模态信息的协同分析，进一步提高解耦的准确性和可靠性。