用于提升机械臂自校准精度的方法、装置及可存储介质

本发明提供了用于提升机械臂自校准精度的方法、装置及可存储介质，方法包括以下步骤：构建第一误差模型、第二误差模型、自校准执行程序和数据备份程序，所述第一误差模型用于全局误差粗拟合，所述第二误差模型用于局部误差精优化；根据所述自校准执行程序调用所述第一误差模型，对机械臂工作空间的第一标定点集进行数据采集，得到含目标位姿、实际位姿及关节角指令的标定数据集；修正DH参数或关节级误差，在末端执行器位姿空间直接建立"理论→实际"的误差映射，避免了参数空间修正到末端空间的多级传递损失，更加直观有效。