一种基于耦合增益主动调控的采摘机器人控制方法及系统

本发明公开了一种基于耦合增益主动调控的采摘机器人控制方法及系统，包括：获取地形起伏、土壤承载、底盘姿态、车轮驱动、机械臂关节及末端接触力等多维度信息；再依据底盘姿态、车轮驱动、机械臂关节及末端接触力信息生成耦合状态量，并结合其变化趋势确定常规作业、柔顺减振、底盘姿态补偿、安全降级四种作业控制模式；在对应模式下，主动调控机械臂末端阻抗参数、运动速度限制、底盘驱动力矩分配及采摘路径执行优先级；最后根据底盘支撑多边形安全裕度校核调控后的运动指令，将校核后的协同控制指令输出至移动底盘、机械臂及末端执行器，以此缓解底盘晃动影响，提升复杂地形采摘作业的稳定性、成功率与安全性。