一种桁架构件自动装配控制方法、系统及机器人

本申请属于机器人控制技术领域，特别涉及一种桁架构件自动装配控制方法、系统及机器人。该方法包括获取机械臂基座坐标系下的当前末端工具位姿和当前桁架构件位姿；计算并锁定末端工具坐标系至桁架构件坐标系的固定刚性约束矩阵；获取以机械臂基座坐标系为基准的桁架目标装配位姿序列，包括预插入位姿、中间下降位姿和最终下降位姿；针对每一个桁架构件目标装配位姿，利用固定刚性约束矩阵，反解得到对应的机械臂末端工具目标位姿；根据机械臂末端工具目标位姿，进行分段轨迹规划，生成机械臂运动轨迹并执行。本申请能够使机械臂末端运动目标与桁架本体装配目标保持一致，提高桁架自动装配的精度和稳定性。