位姿关系的标定方法及设备

本发明实施例涉及机器人技术领域，公开了一种位姿关系的标定方法及设备，该方法包括：针对样本车辆，获取机械臂在各标准观测位姿下观测所述样本车辆的目标显示表面的观测样本信息；基于所述观测样本信息进行位姿解算，得到多组候选位姿关系解；其中，所述位姿关系解表征目标显示表面坐标系相对机械臂基坐标系的位姿变换关系；对所述候选位姿关系解进行筛选处理，得到可信候选解；对所述可信候选解进行优化求解，得到所述样本车辆的目标位姿关系。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中存在的位姿变换关系的准确性与稳定性较低的问题。