一种机器人液体容器序贯放置方法

本发明公开了一种机器人液体容器序贯放置方法，涉及机器人控制与移动配送设备交接技术领域，应用于固定工位机械臂向移动配送设备上依次放置至少两个液体容器；该方法获取空载平台空载绝对倾角与放置允许倾角，结合承载由设置于车体的竖直位移传感器获取承载平台相对车体的竖直位移，并以承载平台的空载位置为零位得到安全评估状态、相对变形状态，确定预测位姿增量；取允许倾角最小值为共同倾角上限，得到预测路径最大值，基于停靠条件确定接近目标位姿执行放置；检测初始接触后，在载荷转移阶段获取平台目标支承力，限速转移载荷，依据载荷转移比例与位姿预测残差完成判定，依次释放容器。本发明显著提升机器人载荷转移、容器放置作业的位姿精度、运行安全性与流程可靠性。