一种基于离散拓扑节点的非连续性定点清洁方法及系统

本发明公开了一种基于离散拓扑节点的非连续性定点清洁方法及系统，属于工业机器人技术领域，其方法包括：构建环境地图，在环境地图上标记出作业锚点，每个作业锚点绑定一个属性向量；执行全局路径规划，并沿规划路径对各个作业锚点进行清洁；沿规划路径移动时，执行超声波检测且水泵电路保持断开；机器人通过自身传感器实时解算当前位姿，并计算当前位姿与当前目标作业锚点预设位姿之间的时空状态偏差；对机器人进行双重阈值校验；当超声波检测合格且双重阈值校验通过时，触发到位锁定信号；接收到到位锁定信号后，根据属性向量编制清洁喷射方案；使水泵电路保持闭合并执行清洁喷射方案，执行完成后解除锁定并切换至下一目标作业锚点。