灵巧手控制方法、装置、设备及存储介质

本申请公开了一种灵巧手控制方法、装置、设备及存储介质，包括：采集机械指单元的运动数据和气动负压回路的实时气压数据，并通过视觉采集单元采集目标物体的三维点云数据；构建三维点云数据对应的视觉表征向量；将运动数据、实时气压数据以及视觉表征向量进行拼接，得到联合观测状态向量；基于联合观测状态向量和预设的深度强化学习决策网络，预估灵巧手执行多类抓取动作模态对应的收益评估值，并将收益评估值最高的动作确定为目标动作；输出目标动作对应的控制指令，并基于控制指令驱动气动负压回路和机械指单元协同执行目标动作。本申请能够解决目前的灵巧手控制方案存在自适应决策能力弱的问题，导致抓取精度不足以及可靠性不佳。