双气腔独立驱动软体手指装置及多目标设计优化方法

本发明具体公开了一种双气腔独立驱动软体手指装置及多目标设计优化方法，该装置包括软体手指机构和气动控制机构，软体手指机构包括第一软体气腔、第二软体气腔和软体手指底座；第一软体气腔和第二软体气腔均包括多个气室单元，相邻气室单元之间通过通气孔连通；软体手指底座包括气腔分隔段、限制端和限制层，气腔分隔段垂直设置在限制层上，限制端安装在限制层的两端，第一软体气腔和第二软体气腔分别设置在气腔分隔段与限制端之间，且安装在限制层上，气动控制机构分别与第一软体气腔和第二软体气腔连通。采用本技术方案，双气腔被气腔分隔段和两端限制端分隔为两个独立气腔单元，各气腔由独立气路控制，实现多模式抓取，提升抓取灵活性。