面向狭窄环境的自动泊车路径规划及跟踪控制方法

本发明公开了一种面向狭窄环境的自动泊车路径规划及跟踪控制方法，属于自动驾驶智能路径规划与控制技术领域。本发明首先构建了平行和垂直两种泊车场景，设计车位评价函数对当前可泊车位进行评分，选择评分最高的车位泊入。其次改进混合算法的代价函数，加入平滑性代价、安全距离代价以及对频繁切换车辆输入控制的惩罚，能够在保证泊车路径安全性的同时提高路径的平滑性，设计模型预测控制跟踪控制器，并通过粒子群算法优化预测时域和控制时域，在保证跟踪精度的同时降低计算工作量。经Carsim与Matlab/Simulink联合仿真平台验证，本发明规划的泊车路径长度短、质量高、且不需要频繁换向，路径跟踪效果误差小，能够满足狭窄环境下的泊车要求。