闯红灯预警方法、设备和车辆

本发明提供了一种闯红灯预警方法、设备和车辆。该方法包括：接收地图消息和交通灯相位与时序消息；预测生成本车匀速运动预测轨迹、本车先匀速后减速运动预测轨迹、本车立即标准制动运动预测轨迹；预测生成交通灯虚拟预测轨迹；在本车三种预测轨迹分别与交通灯虚拟预测轨迹存在虚拟碰撞时，评估为一类风险、二类风险、三类风险；存在三类风险时，预测避免闯红灯所需的最小安全减速度；在存在一类和二类风险，不存在三类风险时发送一级预警；在存在一类和三类风险并且最小安全减速度小于或等于减速度阈值时发送二级预警；在存在一类和三类风险并且最小安全减速度大于减速度阈值时发送三级预警。本发明实现了精准预警，同时简化了风险分析过程。