基于ESO的车辆纵向控制与扰动补偿系统

本发明涉及车辆控制技术领域，且公开了基于ESO的车辆纵向控制与扰动补偿系统，所述系统包括加速度估计端、扰动补偿端、参数校正端和辅助功能端；通过扰动补偿端利用扩张状态观测器实时估计车辆行驶过程中受到的综合扰动，包括坡道阻力、空气阻力和滚动阻力，并将估计出的总扰动值以前馈方式补偿至加速度控制指令中，抵消外部扰动对车辆纵向动力学的影响，提高系统对外部扰动的抑制能力；通过加速度估计端实时采集车辆轮速信号，并基于扩张状态观测器对车辆的纵向加速度进行估算，实时输出的纵向加速度估算值，抑制车辆纵向控制指令免受轮速信号微分噪声，保证加速度估算的平滑度和准确性。