一种进退一体化轨迹规划方法及装置

本发明公开了一种进退一体化轨迹规划方法及装置，该方法包括：基于车辆的起点位姿与终点位姿生成多段式路径；所述多段式路径包括车辆挡位为倒车挡对应的路径和车辆挡位为前进挡对应的路径；基于所述多段式路径生成对应的多段虚拟车道；基于所述多段虚拟车道中的第一段虚拟车道，生成初始轨迹；基于所述多段虚拟车道中除第一段虚拟车道外的多个后续段虚拟车道，生成多个补充轨迹；将所述初始轨迹与所述多个补充轨迹拼接，得到多段式轨迹。该方法在倒车等需要多段换挡的复杂场景下，实现了包含前进和后退完整轨迹的一体化规划，显著提升了多段换挡场景下的通行规划连贯性。