一种用于电驱动汽车列车的纵横向轨迹跟踪控制方法

本发明涉及智能驾驶车辆运动控制技术领域，且公开了一种用于电驱动汽车列车的纵横向轨迹跟踪控制方法，该方法通过建立随运行状态在线更新的八维离散线性时变状态空间模型作为预测控制基础，通过将铰接角作为目标控制量引入横向LTV‑MPC以实现轨迹跟踪与姿态稳定的协同优化，并通过串级滑模控制架构将纵向控制分解为外环位置—速度滑模控制与内环super‑twisting高阶滑模加速度控制，使得本发明方法具备横纵协同解耦、计算实时性高、强抗干扰鲁棒性以及兼顾挂车姿态稳定的优点。