基于多源感知融合的自动驾驶小巴停靠与安全交互方法及系统

本发明涉及基于多源感知融合的自动驾驶小巴停靠与安全交互方法及系统，方法包括：当车辆行驶至目标站点的预设粗定位区域时，识别目标站点的预设物理特征标识；基于预设物理特征标识，在预先构建的地图中获取站点绝对坐标与相对偏移量；进一步计算当前车辆姿态与预设理想停靠姿态之间的偏差量；基于偏差量，实时修正方向盘转角和车速，直至车辆车门中心与站台中心对齐，且车身距离站台边缘的距离落入预设舒适区间；在车门开启时，在车门开启半径范围内构建动态安全防护区；实时监测动态安全防护区内的动态物体，并根据动态物体与车辆的相对距离和相对速度，执行分级安全响应。与现有技术相比，本发明具有交互性、安全性好的优点。