车辆换道决策方法、装置、车辆及存储介质

本申请公开了车辆换道决策方法、装置、车辆及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，包括：基于车辆的行驶感知信息生成车道选择意图，其中车道选择意图指示车辆是否存在换道需求；响应于车辆的行驶预测轨迹对应的轨迹行为特征和车道选择意图均指示需要更换车道，根据行驶预测轨迹与各候选车道的参考线的横向距离评价值确定目标车道；在目标车道通过预设的换道可行性校验的情况下，生成换道行驶决策指令，并执行换道行驶决策指令以驱使车辆变道至目标车道。本申请提供的车辆换道决策方法，提升了换道行为的安全性与稳定性，可减少不必要的换道尝试，同时提升了车辆的整体通行效率与行驶安全性。