一种基于参考模型轮胎参数动态重构的后轮转向控制方法

本发明公开了一种基于参考模型轮胎参数动态重构的后轮转向控制方法，采用双模型并行架构构建无后轮转向的目标模型与带后轮转向的实际车辆模型；实时监测实际车辆模型前后轴轮胎饱和状态，根据前后轴饱和度的相对比较结果，动态调整目标模型后轴轮胎魔术公式的峰值特性参数，主动改变目标模型横摆角速度响应，生成两模型间的横摆角速度差值并换算为后轮转向指令，驱动后轮产生转角，改变实车轴力分配以实现前后轴饱和状态的主动平衡。本发明将传统后轮转向的被动偏差纠偏升级为主动预防性饱和干预，有效提前控制介入时机，显著提升极限工况下的操纵稳定性，不依赖路面附着系数绝对估计精度，控制平顺且鲁棒性强，适用于各类车辆底盘电控系统。