一种四驱微型载具电子差速及受限原位旋转控制系统及方法

本发明涉及人机协同转向控制领域，具体涉及一种四驱微型载具电子差速及受限原位旋转控制系统及方法，该系统包括：四轮独立驱动、车身姿态检测、遥控信号接收、转向权重配置、差速扭矩分配单元，增设受限原位旋转控制模块。系统可根据车速自适应分配车身侧倾角与遥控横向输入的转向权重：高速以侧倾信号主导转向，抑制遥控误触风险；低速放大遥控辅助转向作用，通过调控左右轮扭矩差实现电子差速，减少轮胎滑移磨损。原位旋转模式需满足近静止、车身水平、载荷有效等多重安全条件，通过左右轮反向驱动实现原地转向。该系统兼顾高速稳定性与低速机动性，适配电动滑板车等微型载具。