一种水下航行器下潜与悬停的方法、系统、设备及介质

本发明提供一种水下航行器下潜与悬停的方法、系统、设备及介质，本方法将深度控制、俯仰控制、横向控制及航向控制统一纳入滑模控制框架，增强了系统对参数不确定性和海流扰动的鲁棒性，控制逻辑清晰，工程实现性强，同时建立了多个推进器与舵板协同作用下的控制分配矩阵，在下潜阶段，控制前垂向推进器和后垂向推进器协同工作，并结合主推进器和舵板使前向推进与姿态保持，在悬停阶段，控制前垂向推进器、后垂向推进器、前侧向推进器和后侧向推进器输出补偿扰动力，能够充分发挥多个推进器与舵板的结构优势，解决了下潜及悬停工况下控制效能不足，难以实现高精度定深、定点和定向控制的技术问题。